Bonjour Madame,
De manière générale l'accueil des petits se fait effectivement dans les classes, et il s'agit souvent d'un moment difficile les premières semaines, même quand il a lieu en classe. Il peut donc paraître un peu brutal de se séparer devant les grilles de l'école, je comprends que cela vous embête.
Mon premier conseil serait de prendre rdv avec la directrice ou l'enseignant de votre enfant, pour en parler de façon posée, en lui expliquant que cela vous interpelle. L'équipe a certainement une bonne raison pour avoir choisi cette organisation: peut-être ont-ils rencontré des problèmes au moment de l'accueil (par exemple des conflits entre parents, des enfants à besoins particuliers, des parents qui restent vraiment trop longtemps dans les classes, une configuration particulière des locaux)? Cela a-t-il toujours été comme ça dans cette école ou est-ce transitoire? Je vous conseille également de prendre contact avec les élus des parents d'élèves.
Cependant, si l'organisation reste ainsi, essayez de la rendre la moins stressante possible pour votre enfant. Evitez de lui montrer que vous êtes vous même angoissée ou fâchée de cette organisation, sinon vous transmettrez ces émotions à votre enfant. Parlez lui en pour le rassurer, avec le sourire et très sereinement: "On va marcher ensemble jusqu'au portail de l'école, et après tu iras dans ta classe avec .... (le prénom de son ASEM) pour rejoindre ta maîtresse". Vous pouvez également trouver un petit rituel d'au revoir à répéter chaque matin devant le portail (chanter une petite chanson, faire un "dernier gros câlin", faire 3 bisous...). N'oubliez pas non plus de lui redire s'il reste à la cantine et au goûter, et qui précisément viendra le chercher (vous, son papa, sa nounou...)
Quant à la communication avec l'enseignant, il y a sûrement des outils de liaison en place dans l'école (un cahier ou une pochette de liaison); vous pouvez également demander un rdv avec lui (par l'intermédiaire du cahier de liaison ou par téléphone).